齐桓公应燕国的要求，出兵攻打入侵燕国的山戎，相国管仲和大夫隰朋随同前往。
齐军是春天出征的，到凯旋而归时已是冬天，草木变了样。大军在崇山峻岭的山谷里转来转去，最后迷了路。
管仲思索了好久，有了一个设想：狗离家很远都能寻回家去，那么军中的马尤其是老马，也应会有认识路途的本领。
于是在征得齐桓公同意后，立即挑出几匹老马，解开缰绳，让它们在大军的最前面自由行走。这些老马都毫不犹豫地朝一个方向行进。大军就紧跟着它们东走西走、最后终于走出山谷，找到了回齐国的大路。
走到山里没有水喝，隰朋说：“蚂蚁冬天住在山阳光充足的地方（南面），夏天住在山阴凉的地方（北面）。地上蚁穴有一寸高的话，地下八尺深的地方就会有水。”于是挖掘地，终于得到了水。凭借管仲的精明通达和隰朋的智慧，碰到他们所不知道的事，不惜向老马和蚂蚁学习；而今的人带着愚蠢的心而不知道向圣人的智慧学习，不是很大的错误吗？
成语“老马识途”就是从这个故事来的，意思是老马认识道路。“途”就是路途、道路。现在一般用它来比喻有经验的人熟悉情况，了解规律。有时候也写作“识途老马”，意思是一样的。